PENGANTAR ROBOTIKA (Pengetahuan Dasar Tentang Robotika)

Penulis :
Sutarti, S.T., M.Eng.

ISBN : 978-623-09-5329-3
Jumlah Hlm : vi + 179
Ukuran : 15×23 Unesco
Kertas : Bookpaper
Tahun Terbit : 2024
Editor : –

SINOPSIS

Teknologi robot terus berkembang dari waktu ke waktu. Untuk bisa memahami prinsip kerja dan mengembangkan robot diperlukan pengetahuan dasar dari komponen pembentuk robot dan juga perangkat lunak yang digunakan. Pada buku ini diawali dengan pengenalan robot yang meliputi definisi robot, sejarah dan perkembangan teknologi robot, fungsi dan kegunaan robot, klasifikasi umum robot, disiplin ilmu robotik. Setelah mengenal robot, selanjutnya diperkenalkan komponen dasar robot beserta anatominya. Sebuah robot biasanya tersusun atas catu daya (power supply), sensor, kontroler (otak robot), aktuator, manipulator dan komponen elektronik lainnya yang dapat digunakan sebagai pendukung robot. Sensor merupakan bagian masukan atau input pada robot. Oleh karena itu penting untuk memahami pengertian sensor, karakteristik sensor, klasifikasi sensor dan berbagai jenis sensor. Robot tidak akan mampu bekerja tanpa ada kontroler yang berperan sebagai pemroses data pada robot. Mikrokontroler adalah salah satu jenis kontroler yang banyak diimplementasikan pada saat membangun robot sederhana. Beberapa mikrontroler yang banyak digunakan antara lain Mikrokontroler Intel MCS51, Mikrokontroler AVR, PIC (Programmable Intelligent Computer), Mikrokontroler ARM (Advanced RISC Machine). Arduino menjadi alternatif kontroler yang lebih mudah digunakan. Berbagai pilihan arduino antara lain Arduino Uno, Arduino Due, Arduino Leonardo, Arduino 101, Arduino Pro Micro, Arduino Mega 2560 Rev3, Arduino Esplora dan Arduino Yun. Setelah adanya Raspberry Pi, perangkat ini menjadi primadona dari berbagai kontroler robot. Sedangkan implementasi pada industri dapat memilih Programmable Logic Controller (PLC). Aktuator dan end effector berperan sebagai output pada robot. Aktuator elektrik, aktuator pneumatik, aktuator hydraulic, piezoelektrik aktuator, relay, dan muscle wire merupakan berbagai jenis aktuator yang banyak digunakan. Selain itu berbagai jenis gripper bisa digunakan agar dapat memaksimalkan kerja robot. Gripper yang dapat digunakan antara lain gripper mekanik, gripper ruang hampa, gripper magnetik, adhesive gripper, scoops dan inflatable devices. Robot tidak akan dapat bekerja tanpa adanya perangkat lunak atau bahasa pemrograman. Software yang dapat digunakan pada robot antara lain AVR Studio, Arduino Software (IDE), LabVIEW, Java, Pascal, LISP, C dan C++, Python dan PyRobot. Pada bab ini juga akan dipelajari mengenai berbagai Aplikasi Program & Simulator Robot serta pembuatan Diagram Alir (Flowchart). Robotic Process Automation (RPA) merupakan pengembangan software yang berperan seperti robot.

Daftar Isi

Halaman Judul ………………………………………………………………………………………. i
Prakata …………………………………………………………………………………………………. iii
Daftar Isi ……………………………………………………………………………………………….. iv
BAB I PENGENALAN ROBOT …………………………………………………… 1
1.1 Definisi Robot ………………………………………………………………………………… 1
1.2 Sejarah dan Perkembangan Teknologi Robot ………………………………. 3
1.3 Fungsi dan kegunaan robot …………………………………………………………… 5
1.4 Klasifikasi umum robot …………………………………………………………………… 7
1.5 Disiplin ilmu robotik ……………………………………………………………………….. 15
BAB II. KOMPONEN DASAR ROBOT ………………………………………… 18
2.1 Anatomi Robot ………………………………………………………………………………. 18
2.2 Kontroler (Otak Robot) ………………………………………………………………….. 20
2.3 Sensor ……………………………………………………………………………………………. 21
2.4 Catu Daya (Power Supply) …………………………………………………………….. 21
2.5 Aktuator …………………………………………………………………………………………. 23
2.6 Manipulator …………………………………………………………………………………… 24
2.7 Komponen elektronik pendukung robot ………………………………………… 26
2.8 Perangkat Lunak ……………………………………………………………………………. 30
BAB III. SENSOR DASAR ROBOT ……………………………………………… 34
3.1 Pengertian sensor ………………………………………………………………………….. 34
3.2 Karakteristik sensor ……………………………………………………………………….. 35
3.3 Klasifikasi sensor ……………………………………………………………………………. 37
3.4 Jenis-jenis sensor ……………………………………………………………………………. 39
BAB IV. MIKROKONTROLER …………………………………………………… 51
4.1 Pendahuluan ………………………………………………………………………………….. 51
4.2 Mikrokontroler Intel MCS51 ………………………………………………………….. 53
4.3 Mikrokontroler AVR ……………………………………………………………………….. 57
4.4 PIC (Programmable Intelligent Computer) ………………………………………. 62
4.5 Mikrokontroler ARM (Advanced RISC Machine) …………………………….. 66
BAB V. ARDUINO …………………………………………………………………… 73
5.1 Pendahuluan ………………………………………………………………………………….. 73
5.2 Arduino Uno …………………………………………………………………………………… 75
5.3 Arduino Due …………………………………………………………………………………… 77
5.4 Arduino Leonardo ………………………………………………………………………….. 79
5.5 Arduino 101 ………………………………………………………………………………….. 80
5.6 Arduino Pro Micro …………………………………………………………………………. 81
5.7 Arduino Mega 2560 Rev3 ……………………………………………………………. 82v
5.8 Arduino Esplora …………………………………………………………………………….. 84
5.9 Arduino Yun…………………………………………………………………………………….. 85
BAB VI. RASPBERRY PI ……………………………………………………………. 87
6.1 Pendahuluan ………………………………………………………………………………….. 87
6.2 Sejarah Raspberry Pi ……………………………………………………………………. 88
6.3 Sistem Operasi Raspberry Pi ………………………………………………………… 88
6.4 Penggunaan Raspberry Pi …………………………………………………………….. 89
6.5 Model-model Raspberry Pi …………………………………………………………… 91
6.6 Komponen Penyusun Raspberry Pi ………………………………………………… 92
6.7 Raspberry Pi 3 Model B+ ……………………………………………………………… 96
6.8 Raspberry Pi 4 Model B ………………………………………………………………… 98
BAB VII. PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) ………………….. 102
7.1 Pendahuluan ………………………………………………………………………………….. 102
7.2 Elemen pada PLC ………………………………………………………………………….. 104
7.3 Fungsi PLC ……………………………………………………………………………………… 104
7.4 Bahasa Pemrograman PLC ……………………………………………………………. 105
BAB VIII. AKTUATOR PADA ROBOT …………………………………………. 109
8.1 Pengertian Aktuator ………………………………………………………………………. 109
8.2 Aktuator Elektrik ……………………………………………………………………………. 110
8.3 Aktuator Pneumatik ……………………………………………………………………….. 120
8.4 Aktuator Hydraulic …………………………………………………………………………. 121
8.5 Piezoelektrik Aktuator …………………………………………………………………… 122
8.6 Relay ………………………………………………………………………………………………. 122
8.7 Muscle wire …………………………………………………………………………………….. 123
8.8 LCD ………………………………………………………………………………………………… 124
BAB IX. END EFFECTOR PADA ROBOT ……………………………………….. 127
9.1 Pendahuluan ………………………………………………………………………………….. 127
9.2 Gripper Mekanik ……………………………………………………………………………. 129
9.3 Gripper Ruang Hampa ………………………………………………………………….. 129
9.4 Gripper Magnetik ………………………………………………………………………….. 130
9.5 Adhesive Gripper ……………………………………………………………………………. 132
9.6 Scoops dan Inflatable devices ………………………………………………………… 132
BAB X. SOFTWARE PADA ROBOT ……………………………………………… 134
10.1 Bahasa Pemrograman pada Robot ……………………………………………… 134
10.2 Bahasa Pemrograman mikrokontroler AVR ………………………………….. 136
10.3 AVR Studio …………………………………………………………………………………… 137
10.4 Arduino Software (IDE) ………………………………………………………………… 140
10.5 LabVIEW ………………………………………………………………………………………. 146
10.6 Java ……………………………………………………………………………………………… 153vi
10.7 Pascal …………………………………………………………………………………………… 154
10.8 LISP ………………………………………………………………………………………………. 154
10.9 C dan C++ …………………………………………………………………………………… 154
10.10 Python ………………………………………………………………………………………… 155
10.11 PyRobot, Python untuk Robotika ………………………………………………… 155
10.12 Aplikasi Program & Simulator Robot …………………………………………. 156
10.13 Pembuatan Diagram Alir (Flowchart) …………………………………………. 164
BAB XI. ROBOTIC PROCESS AUTOMATION (RPA) …………………………. 170
11.1 Pengertian RPA …………………………………………………………………………….. 170
11.2 Kemampuan RPA ………………………………………………………………………….. 172
11.3 Manfaat RPA ……………………………………………………………………………….. 173
11.4 Penerapan RPA ……………………………………………………………………………. 174
DAFTAR PUSTAKA